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1. Visual-Inertial Odometry (VIO) 기존의 Visual Odometry는 연속된 카메라 이미지들을 비교해서 프레임간의 Rotation과 Translation을 추정하고, 이 변화들을 쌓아가면서 카메라의 움직임을 트랙킹한다. Visual-Inertial Odometry (이하 VIO)는 기존에 사용했던 Visual (이미지)에 더불어 Inertial (관성) 값을 읽을 수 있는 센서를 함께 사용한다. Inertial 값을 읽기 위해 보편적으로 Inertial Measurement Unit (이하 IMU) 센서를 사용한다. 2. IMU란? IMU란 관성 센서다. 관성 센서란 질량을 가진 무언가의 속도가 변할 때의 저항력을 측정하는 장치다. 관성에는 두가지 종류가 있다. 회전 관성 (..

1. SLAM이란? SLAM = Simultaneous Localization and Mapping = 위치 추정과 (Localization) 주변 지도 작성 (Mapping) 2. SLAM의 탄생 배경 SLAM은 컴퓨터 비전 기술과 로봇 기술의 융합으로 인해 탄생한 위치 추정 기술이다. 1970년대에는 초기의 자동차 및 Rover 자율주행 기술의 연구가 활발하던 때 였다. 자율주행 기술에 있어서 장애물을 피하는건 중요하고, 장애물을 잘 피하기 위해서는 현재 Rover의 위치가 어디에 있는지 정확하게 파악하는 것이 중요했다. 이전의 Rover의 위치 추정 기술은 Odometry라는 기술로 바퀴를 이용했다. Rotary encoder를 통해 바퀴의 회전 수를 측량하고, 여기에 바퀴의 둘레 길이를 곱해서 R..